Release 260111

common/transformations/coordinates.hpp

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+#pragma once
+
+#include <eigen3/Eigen/Dense>
+
+#define DEG2RAD(x) ((x) * M_PI / 180.0)
+#define RAD2DEG(x) ((x) * 180.0 / M_PI)
+
+struct ECEF {
+  double x, y, z;
+  Eigen::Vector3d to_vector() const {
+    return Eigen::Vector3d(x, y, z);
+  }
+};
+
+struct NED {
+  double n, e, d;
+  Eigen::Vector3d to_vector() const {
+    return Eigen::Vector3d(n, e, d);
+  }
+};
+
+struct Geodetic {
+  double lat, lon, alt;
+  bool radians=false;
+};
+
+ECEF geodetic2ecef(const Geodetic &g);
+Geodetic ecef2geodetic(const ECEF &e);
+
+class LocalCoord {
+public:
+  Eigen::Matrix3d ned2ecef_matrix;
+  Eigen::Matrix3d ecef2ned_matrix;
+  Eigen::Vector3d init_ecef;
+  LocalCoord(const Geodetic &g, const ECEF &e);
+  LocalCoord(const Geodetic &g) : LocalCoord(g, ::geodetic2ecef(g)) {}
+  LocalCoord(const ECEF &e) : LocalCoord(::ecef2geodetic(e), e) {}
+
+  NED ecef2ned(const ECEF &e);
+  ECEF ned2ecef(const NED &n);
+  NED geodetic2ned(const Geodetic &g);
+  Geodetic ned2geodetic(const NED &n);
+};