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2026-01-11 18:23:29 +08:00
commit 3721ecbf8a
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opendbc_repo/opendbc/car/mazda/__init__.py Normal file
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113
opendbc_repo/opendbc/car/mazda/carcontroller.py Normal file
View File

@@ -0,0 +1,113 @@
from opendbc.can import CANPacker
from opendbc.car import Bus, apply_driver_steer_torque_limits, structs
from opendbc.car.interfaces import CarControllerBase
from opendbc.car.mazda import mazdacan
from opendbc.car.mazda.values import CarControllerParams, Buttons
from opendbc.car.common.conversions import Conversions as CV
from openpilot.common.params import Params
VisualAlert = structs.CarControl.HUDControl.VisualAlert
class CarController(CarControllerBase):
def __init__(self, dbc_names, CP):
super().__init__(dbc_names, CP)
self.apply_torque_last = 0
self.packer = CANPacker(dbc_names[Bus.pt])
self.brake_counter = 0
self.activateCruise = 0
self.speed_from_pcm = 1
def update(self, CC, CS, now_nanos):
if self.frame % 50 == 0:
params = Params()
self.speed_from_pcm = params.get_int("SpeedFromPCM")
can_sends = []
apply_torque = 0
if CC.latActive:
# calculate steer and also set limits due to driver torque
new_torque = int(round(CC.actuators.torque * CarControllerParams.STEER_MAX))
apply_torque = apply_driver_steer_torque_limits(new_torque, self.apply_torque_last,
CS.out.steeringTorque, CarControllerParams)
if CC.cruiseControl.cancel:
# If brake is pressed, let us wait >70ms before trying to disable crz to avoid
# a race condition with the stock system, where the second cancel from openpilot
# will disable the crz 'main on'. crz ctrl msg runs at 50hz. 70ms allows us to
# read 3 messages and most likely sync state before we attempt cancel.
self.brake_counter = self.brake_counter + 1
if self.frame % 10 == 0 and not (CS.out.brakePressed and self.brake_counter < 7):
# Cancel Stock ACC if it's enabled while OP is disengaged
# Send at a rate of 10hz until we sync with stock ACC state
can_sends.append(mazdacan.create_button_cmd(self.packer, self.CP, CS.crz_btns_counter, Buttons.CANCEL))
elif False:
self.brake_counter = 0
if CC.cruiseControl.resume and self.frame % 5 == 0:
# Mazda Stop and Go requires a RES button (or gas) press if the car stops more than 3 seconds
# Send Resume button when planner wants car to move
can_sends.append(mazdacan.create_button_cmd(self.packer, self.CP, CS.crz_btns_counter, Buttons.RESUME))
else:
if self.frame % 20 == 0:
spam_button = self.make_spam_button(CC, CS)
if spam_button > 0:
self.brake_counter = 0
can_sends.append(mazdacan.create_button_cmd(self.packer, self.CP, self.frame // 10, spam_button))
self.apply_torque_last = apply_torque
# send HUD alerts
if self.frame % 50 == 0:
ldw = CC.hudControl.visualAlert == VisualAlert.ldw
steer_required = CC.hudControl.visualAlert == VisualAlert.steerRequired
# TODO: find a way to silence audible warnings so we can add more hud alerts
steer_required = steer_required and CS.lkas_allowed_speed
can_sends.append(mazdacan.create_alert_command(self.packer, CS.cam_laneinfo, ldw, steer_required))
# send steering command
can_sends.append(mazdacan.create_steering_control(self.packer, self.CP,
self.frame, apply_torque, CS.cam_lkas))
new_actuators = CC.actuators.as_builder()
new_actuators.torque = apply_torque / CarControllerParams.STEER_MAX
new_actuators.torqueOutputCan = apply_torque
self.frame += 1
return new_actuators, can_sends
def make_spam_button(self, CC, CS):
hud_control = CC.hudControl
set_speed_in_units = hud_control.setSpeed * (CV.MS_TO_KPH if CS.is_metric else CV.MS_TO_MPH)
target = int(set_speed_in_units+0.5)
target = int(round(target / 5.0) * 5.0)
current = int(CS.out.cruiseState.speed*CV.MS_TO_KPH + 0.5)
current = int(round(current / 5.0) * 5.0)
v_ego_kph = CS.out.vEgo * CV.MS_TO_KPH
cant_activate = CS.out.brakePressed or CS.out.gasPressed
if CC.enabled:
if not CS.out.cruiseState.enabled:
if (hud_control.leadVisible or v_ego_kph > 10.0) and self.activateCruise == 0 and not cant_activate:
self.activateCruise = 1
print("RESUME")
return Buttons.RESUME
elif CC.cruiseControl.resume:
return Buttons.RESUME
elif target < current and current>= 31 and self.speed_from_pcm != 1:
print(f"SET_MINUS target={target}, current={current}")
return Buttons.SET_MINUS
elif target > current and current < 160 and self.speed_from_pcm != 1:
print(f"SET_PLUS target={target}, current={current}")
return Buttons.SET_PLUS
elif CS.out.activateCruise:
if (hud_control.leadVisible or v_ego_kph > 10.0) and self.activateCruise == 0 and not cant_activate:
self.activateCruise = 1
print("RESUME")
return Buttons.RESUME
return 0

152
opendbc_repo/opendbc/car/mazda/carstate.py Normal file
View File

@@ -0,0 +1,152 @@
from opendbc.can import CANDefine, CANParser
from opendbc.car import Bus, create_button_events, structs
from opendbc.car.common.conversions import Conversions as CV
from opendbc.car.interfaces import CarStateBase
from opendbc.car.mazda.values import DBC, LKAS_LIMITS, MazdaFlags, Buttons
ButtonType = structs.CarState.ButtonEvent.Type
BUTTONS_DICT = {Buttons.SET_PLUS: ButtonType.accelCruise, Buttons.SET_MINUS: ButtonType.decelCruise,
Buttons.RESUME: ButtonType.resumeCruise, Buttons.CANCEL: ButtonType.cancel}
class CarState(CarStateBase):
def __init__(self, CP):
super().__init__(CP)
can_define = CANDefine(DBC[CP.carFingerprint][Bus.pt])
self.shifter_values = can_define.dv["GEAR"]["GEAR"]
self.crz_btns_counter = 0
self.acc_active_last = False
self.low_speed_alert = False
self.lkas_allowed_speed = False
self.lkas_disabled = False
self.prev_distance_button = 0
self.distance_button = 0
def update(self, can_parsers) -> structs.CarState:
cp = can_parsers[Bus.pt]
cp_cam = can_parsers[Bus.cam]
ret = structs.CarState()
self.prev_distance_button = self.distance_button
self.distance_button = cp.vl["CRZ_BTNS"]["DISTANCE_LESS"]
self.prev_cruise_buttons = self.cruise_buttons
if bool(cp.vl["CRZ_BTNS"]["SET_P"]):
self.cruise_buttons = Buttons.SET_PLUS
elif bool(cp.vl["CRZ_BTNS"]["SET_M"]):
self.cruise_buttons = Buttons.SET_MINUS
elif bool(cp.vl["CRZ_BTNS"]["RES"]):
self.cruise_buttons = Buttons.RESUME
else:
self.cruise_buttons = Buttons.NONE
ret.wheelSpeeds = self.get_wheel_speeds(
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["FL"],
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["FR"],
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["RL"],
cp.vl["WHEEL_SPEEDS"]["RR"],
)
ret.vEgoRaw = (ret.wheelSpeeds.fl + ret.wheelSpeeds.fr + ret.wheelSpeeds.rl + ret.wheelSpeeds.rr) / 4.
ret.vEgo, ret.aEgo = self.update_speed_kf(ret.vEgoRaw)
# Match panda speed reading
speed_kph = cp.vl["ENGINE_DATA"]["SPEED"]
ret.standstill = speed_kph <= .1
can_gear = int(cp.vl["GEAR"]["GEAR"])
ret.gearShifter = self.parse_gear_shifter(self.shifter_values.get(can_gear, None))
ret.gearStep = cp.vl["GEAR"]["GEAR_BOX"]
ret.genericToggle = bool(cp.vl["BLINK_INFO"]["HIGH_BEAMS"])
ret.leftBlindspot = cp.vl["BSM"]["LEFT_BS_STATUS"] != 0
ret.rightBlindspot = cp.vl["BSM"]["RIGHT_BS_STATUS"] != 0
ret.leftBlinker, ret.rightBlinker = self.update_blinker_from_lamp(40, cp.vl["BLINK_INFO"]["LEFT_BLINK"] == 1,
cp.vl["BLINK_INFO"]["RIGHT_BLINK"] == 1)
ret.steeringAngleDeg = cp.vl["STEER"]["STEER_ANGLE"]
ret.steeringTorque = cp.vl["STEER_TORQUE"]["STEER_TORQUE_SENSOR"]
ret.steeringPressed = abs(ret.steeringTorque) > LKAS_LIMITS.STEER_THRESHOLD
ret.steeringTorqueEps = cp.vl["STEER_TORQUE"]["STEER_TORQUE_MOTOR"]
ret.steeringRateDeg = cp.vl["STEER_RATE"]["STEER_ANGLE_RATE"]
# TODO: this should be from 0 - 1.
ret.brakePressed = cp.vl["PEDALS"]["BRAKE_ON"] == 1
ret.brake = cp.vl["BRAKE"]["BRAKE_PRESSURE"]
ret.seatbeltUnlatched = cp.vl["SEATBELT"]["DRIVER_SEATBELT"] == 0
ret.doorOpen = any([cp.vl["DOORS"]["FL"], cp.vl["DOORS"]["FR"],
cp.vl["DOORS"]["BL"], cp.vl["DOORS"]["BR"]])
# TODO: this should be from 0 - 1.
ret.gas = cp.vl["ENGINE_DATA"]["PEDAL_GAS"]
ret.gasPressed = ret.gas > 0
# Either due to low speed or hands off
lkas_blocked = cp.vl["STEER_RATE"]["LKAS_BLOCK"] == 1
if self.CP.minSteerSpeed > 0:
# LKAS is enabled at 52kph going up and disabled at 45kph going down
# wait for LKAS_BLOCK signal to clear when going up since it lags behind the speed sometimes
if speed_kph > LKAS_LIMITS.ENABLE_SPEED and not lkas_blocked:
self.lkas_allowed_speed = True
elif speed_kph < LKAS_LIMITS.DISABLE_SPEED:
self.lkas_allowed_speed = False
else:
self.lkas_allowed_speed = True
# TODO: the signal used for available seems to be the adaptive cruise signal, instead of the main on
# it should be used for carState.cruiseState.nonAdaptive instead
ret.cruiseState.available = cp.vl["CRZ_CTRL"]["CRZ_AVAILABLE"] == 1
ret.cruiseState.enabled = cp.vl["CRZ_CTRL"]["CRZ_ACTIVE"] == 1
ret.cruiseState.standstill = cp.vl["PEDALS"]["STANDSTILL"] == 1
ret.cruiseState.speed = cp.vl["CRZ_EVENTS"]["CRZ_SPEED"] * CV.KPH_TO_MS
# stock lkas should be on
# TODO: is this needed?
ret.invalidLkasSetting = cp_cam.vl["CAM_LANEINFO"]["LANE_LINES"] == 0
if ret.cruiseState.enabled:
if not self.lkas_allowed_speed and self.acc_active_last:
self.low_speed_alert = True
else:
self.low_speed_alert = False
ret.lowSpeedAlert = self.low_speed_alert
# Check if LKAS is disabled due to lack of driver torque when all other states indicate
# it should be enabled (steer lockout). Don't warn until we actually get lkas active
# and lose it again, i.e, after initial lkas activation
ret.steerFaultTemporary = self.lkas_allowed_speed and lkas_blocked
self.acc_active_last = ret.cruiseState.enabled
self.crz_btns_counter = cp.vl["CRZ_BTNS"]["CTR"]
# camera signals
self.lkas_disabled = cp_cam.vl["CAM_LANEINFO"]["LANE_LINES"] == 0
self.cam_lkas = cp_cam.vl["CAM_LKAS"]
self.cam_laneinfo = cp_cam.vl["CAM_LANEINFO"]
ret.steerFaultPermanent = cp_cam.vl["CAM_LKAS"]["ERR_BIT_1"] == 1
self.lkas_previously_enabled = self.lkas_enabled
self.lkas_enabled = not self.lkas_disabled
# TODO: add button types for inc and dec
#ret.buttonEvents = create_button_events(self.distance_button, prev_distance_button, {1: ButtonType.gapAdjustCruise})
ret.buttonEvents = [
*create_button_events(self.cruise_buttons, self.prev_cruise_buttons, BUTTONS_DICT),
*create_button_events(self.distance_button, self.prev_distance_button, {1: ButtonType.gapAdjustCruise}),
#*create_button_events(self.lkas_enabled, self.lkas_previously_enabled, {1: ButtonType.lfaButton}),
]
return ret
@staticmethod
def get_can_parsers(CP):
return {
Bus.pt: CANParser(DBC[CP.carFingerprint][Bus.pt], [], 0),
Bus.cam: CANParser(DBC[CP.carFingerprint][Bus.pt], [], 2),
}

267
opendbc_repo/opendbc/car/mazda/fingerprints.py Normal file
View File

@@ -0,0 +1,267 @@
from opendbc.car.structs import CarParams
from opendbc.car.mazda.values import CAR
Ecu = CarParams.Ecu
FW_VERSIONS = {
CAR.MAZDA_CX5_2022: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'KSD5-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PEW5-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PW67-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2C-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2D-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2G-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX85-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXFG-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXFG-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'SH54-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'KGWD-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KSD5-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-U\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PG69-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PW66-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXDL-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXFG-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXFG-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYJ3-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'SH51-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAZDA_CX5: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KCB8-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PA53-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PAR4-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2E-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2F-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2H-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX2K-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX42-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFA-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFD-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'SHKT-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PA66-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PA66-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX39-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB1-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB1-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB1-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'SH9T-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAZDA_CX9: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX24-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM4-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXN8-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD7-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PXM4-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD5-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD6-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYD6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYFM-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAZDA_3: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'BHN1-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYJW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKE-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-Q\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKA-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKE-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAZDA_6: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GBEF-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GFBC-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PA34-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PX4F-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYH7-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GBVH-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GDDM-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PA28-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYH3-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.MAZDA_CX9_2021: {
(Ecu.eps, 0x730, None): [
b'TC3M-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'PXGW-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXGW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM4-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM4-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM6-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM7-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.abs, 0x760, None): [
b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'GSH7-67XK2-U\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
b'PXM4-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'PXM7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
},
}

33
opendbc_repo/opendbc/car/mazda/interface.py Executable file
View File

@@ -0,0 +1,33 @@
#!/usr/bin/env python3
from opendbc.car import get_safety_config, structs
from opendbc.car.common.conversions import Conversions as CV
from opendbc.car.mazda.values import CAR, LKAS_LIMITS
from opendbc.car.interfaces import CarInterfaceBase
from opendbc.car.mazda.carcontroller import CarController
from opendbc.car.mazda.carstate import CarState
from opendbc.car.mazda.values import CAR, LKAS_LIMITS
class CarInterface(CarInterfaceBase):
CarState = CarState
CarController = CarController
@staticmethod
def _get_params(ret: structs.CarParams, candidate, fingerprint, car_fw, alpha_long, is_release, docs) -> structs.CarParams:
ret.brand = "mazda"
ret.safetyConfigs = [get_safety_config(structs.CarParams.SafetyModel.mazda)]
ret.radarUnavailable = True
ret.dashcamOnly = candidate not in (CAR.MAZDA_CX5_2022, CAR.MAZDA_CX9_2021)
ret.steerActuatorDelay = 0.1
ret.steerLimitTimer = 0.8
CarInterfaceBase.configure_torque_tune(candidate, ret.lateralTuning)
if candidate not in (CAR.MAZDA_CX5_2022,):
ret.minSteerSpeed = LKAS_LIMITS.DISABLE_SPEED * CV.KPH_TO_MS
ret.centerToFront = ret.wheelbase * 0.41
return ret

130
opendbc_repo/opendbc/car/mazda/mazdacan.py Normal file
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@@ -0,0 +1,130 @@
from opendbc.car.mazda.values import Buttons, MazdaFlags
def create_steering_control(packer, CP, frame, apply_torque, lkas):
tmp = apply_torque + 2048
lo = tmp & 0xFF
hi = tmp >> 8
# copy values from camera
b1 = int(lkas["BIT_1"])
er1 = int(lkas["ERR_BIT_1"])
lnv = 0
ldw = 0
er2 = int(lkas["ERR_BIT_2"])
# Some older models do have these, newer models don't.
# Either way, they all work just fine if set to zero.
steering_angle = 0
b2 = 0
tmp = steering_angle + 2048
ahi = tmp >> 10
amd = (tmp & 0x3FF) >> 2
amd = (amd >> 4) | (( amd & 0xF) << 4)
alo = (tmp & 0x3) << 2
ctr = frame % 16
# bytes: [ 1 ] [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ]
csum = 249 - ctr - hi - lo - (lnv << 3) - er1 - (ldw << 7) - ( er2 << 4) - (b1 << 5)
# bytes [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]
csum = csum - ahi - amd - alo - b2
if ahi == 1:
csum = csum + 15
if csum < 0:
if csum < -256:
csum = csum + 512
else:
csum = csum + 256
csum = csum % 256
values = {}
if CP.flags & MazdaFlags.GEN1:
values = {
"LKAS_REQUEST": apply_torque,
"CTR": ctr,
"ERR_BIT_1": er1,
"LINE_NOT_VISIBLE" : lnv,
"LDW": ldw,
"BIT_1": b1,
"ERR_BIT_2": er2,
"STEERING_ANGLE": steering_angle,
"ANGLE_ENABLED": b2,
"CHKSUM": csum
}
return packer.make_can_msg("CAM_LKAS", 0, values)
def create_alert_command(packer, cam_msg: dict, ldw: bool, steer_required: bool):
values = {s: cam_msg[s] for s in [
"LINE_VISIBLE",
"LINE_NOT_VISIBLE",
"LANE_LINES",
"BIT1",
"BIT2",
"BIT3",
"NO_ERR_BIT",
"S1",
"S1_HBEAM",
]}
values.update({
# TODO: what's the difference between all these? do we need to send all?
"HANDS_WARN_3_BITS": 0b111 if steer_required else 0,
"HANDS_ON_STEER_WARN": steer_required,
"HANDS_ON_STEER_WARN_2": steer_required,
# TODO: right lane works, left doesn't
# TODO: need to do something about L/R
"LDW_WARN_LL": 0,
"LDW_WARN_RL": 0,
})
return packer.make_can_msg("CAM_LANEINFO", 0, values)
def create_button_cmd(packer, CP, counter, button):
can = int(button == Buttons.CANCEL)
res = int(button == Buttons.RESUME)
inc = int(button == Buttons.SET_PLUS)
dec = int(button == Buttons.SET_MINUS)
if CP.flags & MazdaFlags.GEN1:
values = {
"CAN_OFF": can,
"CAN_OFF_INV": (can + 1) % 2,
"SET_P": inc,
"SET_P_INV": (inc + 1) % 2,
"RES": res,
"RES_INV": (res + 1) % 2,
"SET_M": dec,
"SET_M_INV": (dec + 1) % 2,
"DISTANCE_LESS": 0,
"DISTANCE_LESS_INV": 1,
"DISTANCE_MORE": 0,
"DISTANCE_MORE_INV": 1,
"MODE_X": 0,
"MODE_X_INV": 1,
"MODE_Y": 0,
"MODE_Y_INV": 1,
"BIT1": 1,
"BIT2": 1,
"BIT3": 1,
"CTR": (counter + 1) % 16,
}
return packer.make_can_msg("CRZ_BTNS", 0, values)

113
opendbc_repo/opendbc/car/mazda/values.py Normal file
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@@ -0,0 +1,113 @@
from dataclasses import dataclass, field
from enum import IntFlag
from opendbc.car import Bus, CarSpecs, DbcDict, PlatformConfig, Platforms
from opendbc.car.common.conversions import Conversions as CV
from opendbc.car.structs import CarParams
from opendbc.car.docs_definitions import CarHarness, CarDocs, CarParts
from opendbc.car.fw_query_definitions import FwQueryConfig, Request, StdQueries
Ecu = CarParams.Ecu
# Steer torque limits
class CarControllerParams:
STEER_MAX = 800 # theoretical max_steer 2047
STEER_DELTA_UP = 10 # torque increase per refresh
STEER_DELTA_DOWN = 25 # torque decrease per refresh
STEER_DRIVER_ALLOWANCE = 15 # allowed driver torque before start limiting
STEER_DRIVER_MULTIPLIER = 1 # weight driver torque
STEER_DRIVER_FACTOR = 1 # from dbc
STEER_ERROR_MAX = 350 # max delta between torque cmd and torque motor
STEER_STEP = 1 # 100 Hz
def __init__(self, CP):
pass
@dataclass
class MazdaCarDocs(CarDocs):
package: str = "All"
car_parts: CarParts = field(default_factory=CarParts.common([CarHarness.mazda]))
@dataclass(frozen=True, kw_only=True)
class MazdaCarSpecs(CarSpecs):
tireStiffnessFactor: float = 0.7 # not optimized yet
class MazdaFlags(IntFlag):
# Static flags
# Gen 1 hardware: same CAN messages and same camera
GEN1 = 1
@dataclass
class MazdaPlatformConfig(PlatformConfig):
dbc_dict: DbcDict = field(default_factory=lambda: {Bus.pt: 'mazda_2017'})
flags: int = MazdaFlags.GEN1
class CAR(Platforms):
MAZDA_CX5 = MazdaPlatformConfig(
[MazdaCarDocs("Mazda CX-5 2017-21")],
MazdaCarSpecs(mass=3655 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.7, steerRatio=15.5)
)
MAZDA_CX9 = MazdaPlatformConfig(
[MazdaCarDocs("Mazda CX-9 2016-20")],
MazdaCarSpecs(mass=4217 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=3.1, steerRatio=17.6)
)
MAZDA_3 = MazdaPlatformConfig(
[MazdaCarDocs("Mazda 3 2017-18")],
MazdaCarSpecs(mass=2875 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.7, steerRatio=14.0)
)
MAZDA_6 = MazdaPlatformConfig(
[MazdaCarDocs("Mazda 6 2017-20")],
MazdaCarSpecs(mass=3443 * CV.LB_TO_KG, wheelbase=2.83, steerRatio=15.5)
)
MAZDA_CX9_2021 = MazdaPlatformConfig(
[MazdaCarDocs("Mazda CX-9 2021-23", video="https://youtu.be/dA3duO4a0O4")],
MAZDA_CX9.specs
)
MAZDA_CX5_2022 = MazdaPlatformConfig(
[MazdaCarDocs("Mazda CX-5 2022-25")],
MAZDA_CX5.specs,
)
class LKAS_LIMITS:
STEER_THRESHOLD = 15
DISABLE_SPEED = 45 # kph
ENABLE_SPEED = 52 # kph
class Buttons:
NONE = 0
SET_PLUS = 1
SET_MINUS = 2
RESUME = 3
CANCEL = 4
FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
requests=[
# TODO: check data to ensure ABS does not skip ISO-TP frames on bus 0
Request(
[StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
[StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
bus=0,
),
],
)
DBC = CAR.create_dbc_map()
if __name__ == "__main__":
cars = []
for platform in CAR:
for doc in platform.config.car_docs:
cars.append(doc.name)
cars.sort()
for c in cars:
print(c)